（ 安 交 通 大 学 电 子 与 信 息 ７ 程 学 院 、 西 西安 ７ ０ ４ ） 西 － 陕 １ ０ ９

　　要 建 立 了动 志 触 党 传 甚 器 的三 维 力 学 模 型 、 汁算 了 触 觉 传 感 器 表 面 弹 性 保 护 膜 的 低 通 效 应 值 ， 用 利

　　ｒ ｅ 应 用 于 触 觉 传 感 器 研 究 之 后 ， 的 轻 薄 柔 软 特 ｉ ） ｎ 它

　　中急 待解 决 的重 点 问题 之 一。 国外 从 ２ ０世 纪 ８ ０年 代初 就 开始 了对 触 觉 传 感 器 的 系统 研 究 ． 目前 从 触

　　传 感 器 技 术 （ｏ ｒａ ｏ Ｗ ａｌ ｕｅ Ｉ ｔ ｎｌ ｙ Ｊｕｎｌ ｆ ｒｒｄ ｃｒ ｈ ｏ ｇ ｓ ｅ ｏ

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　　反 卷 积 算 法 部 分 补 偿 了 这 种 低 通 效 应并 对 该 算 法 进 行 了 仿 真 实 验 。 实 验 结 果 表 明 该 算 法 的 收 敛 性 和 接

　　触 力 重 掏 准 确 度 能 够满 足 实 际 应 用 的 需 要 关键 词 ： 觉 传感 器 ：刀学 分 析 ：低 通 效 应 ；补偿 触 中 图 分 类 号 ： Ｐ １ Ｔ ２ ２ ２ 文献标 识码 ： Ａ 文 章 编 号 ： ０ ０ ９ ８ （ ０ ２ ０ —０ ３ ０ ｉ ０ ７ ７ ２ ０ ） １ ０ ０ ４

　　Ｋｅ ｙ ｗｏｒ ： ａ ｌｌｅ ｌ＇ ｃ ｈａ．ｃ ］ａｎ ［ ｉ； ［ｗ ｐ ｓ ｈａａ ｔｒｓ ｉ； ｃ ｐ ｎｓ ｔｏ ｄｓ ￣ ｃｉｅ８ Ｆ Ｊ ａ ￣ ｒｍ ｃ ｃｉａ ａｙｓｓ ｏ ａ ｓ ｃ ｒ ｃ ｅ ｉｔｃ ｏｍ ｅ ａ ｉｎ

　　自从敏 感 材 料 Ｐ Ｆ（ ＶＤ 聚偏 二 氟 乙烯 ｐ ］ｖｎ １ ｉｕ ｏｙ ｉｙ ｌ ｄｌ

　　建立 在 二 维线 性 无 限半 平 面 弹性 力 学 的 基 础 上 ． 奠 定 ｒ初 级 触 觉 理 论 的 基 础 ． 后 又 出 现 了 对 力 学 特 之 性 的 有 限 元 分 析 ： 以 往 众 多 的 研 究 分 析 主 要 针 对 阵

　　性具 有 充 当多 层 传 感 器 上 层 敏 感 单 元 的潜 力 ， 因此 研究 弹 性体 三 维应 力 分 布 ． 成 为研 究 新 型 触 觉 传 就 感器 力 学模 型 和信 号 处理 方 法 中 一项 必 要 和 紧 迫 的

　　觉传 感 器 的换 能 原 理 来 看 ， 致 可 分 为 ： 电 式 、 大 压 压 阻式 、 械 式 、 机 电容 式 、 晕式 和光 学式 等 类 ， 中 由 磁 其 ｆ压 电式 触 觉 传感 器 具 有输 出信 号容 易 检测 和处 理

　　在 触 觉 传 感 器 中 ， 感 单 元 表 面 通 常 覆 盖 着 一 传

　　在 众 多 研 究 者 对 触 觉 传 感 器 力 学 特 性 的 分 析 中 ．ｅ ｒ ｇ Ｆ ａｉ 。 基 本 力 学 分 析 最 为 著 名 ， 的 分 析 ｎ 的 他开云kaiyun